Обзор методов позиционирования мобильных роботов в условиях плодового сада

Представлен систематический обзор методов позиционирования мобильных роботов, работающих в условиях плодовых садов. Рассмотрены специфические трудности навигации: экранирование сигналов GNSS плотной кроной, нестабильность визуальных признаков при движении листвы и переменном освещении, перцептивное наложение из-за регулярной рядной структуры, а также проскальзывание колёс на неровном грунте. Проанализированы четыре основных класса методов - GNSS/RTK, визуальная одометрия, локализация на основе LiDAR и гибридные системы слияния сенсоров - с сопоставлением их точности, устойчивости и вычислительной сложности. Выявлено, что большинство работ посвящено глобальной 6-DoF локализации и полному SLAM, тогда как ключевые задачи внутрирядной навигации (определение состояния <<в ряду / вне ряда>>, оценка расстояния до конца ряда, поперечное смещение относительно центральной линии) остаются нерешёнными. Сформулированы направления дальнейших исследований в области лёгкого локального позиционирования без предварительно построенных карт.